A Torre de Menagem da Guarda está aberta ao público até 15 de setembro. O acesso é gratuito. Segundo a autarquia, as visitas realizam-se diariamente, de segunda a sexta-feira, das 10 às 12 horas e das 14 às 17 horas. De planta pentagonal irregular, em estilo gótico, ergue-se no topo de uma colina, alicerçada na mole granítica, a 1.056 metros de altitude. Originalmente apresentava dois pavimentos, acedidos por uma porta de verga reta. A sua construção foi iniciada no reinado de Afonso II, em 1290.