Erguido numa colina, com cerca de 600 metros de altitude, o sistema fortificado de Pinhel é composto por uma cintura amuralhada, onde se encontra um reduto fortificado e duas torres.
O castelo data do século XIII, contudo supõe-se que a sua edificação terá sido iniciada no século anterior, durante o reinado de D. Sancho I, monarca que promoveu o repovoamento desta zona fronteiriça e concedeu Foral a Pinhel, em 1209. Já no decorrer do reinado de D. Afonso II, a estruturação da muralha e do castelo continuou a ser processada, no entanto, quando D. Dinis (o Rei Lavrador) assumiu o trono, considerou necessário revigorar este sistema fortificado, ordenando a sua reconstrução. Ao longo do século XIII, foram edificadas seis torres de planta quadrada dispersas pela cintura amuralhada.
Particularmente na Beira e até à assinatura do Tratado de Alcanizes (1297), esta estrutura defensiva assumiu-se como uma das praças mais avançadas do reino de Portugal, graças à proximidade geográfica com Espanha que a colocou no centro de um sistema fortificado mais abrangente, no qual se incluíam os castelos de Trancoso, Marialva e Castelo Mendo.
O castelo e a muralha foram alvo de outra intervenção durante o reinado de D. Manuel I, cuja presença é atestada, sobretudo, na configuração da Torre de Menagem, também designada de manuelina. Está classificado como Monumento Nacional.
